隨著通用汽車重心逐漸轉(zhuǎn)移至 Cruise Automation，Waymo 自動駕駛開始商業(yè)化和 BAT 在智能駕駛領(lǐng)域進行深度布局，不難看出自動駕駛技術(shù)成了大廠爭相踏入的一塊熱土，而說到自動駕駛則離不開感知、決策和控制三大核心邏輯。這三大核心邏輯也很好理解，把車看做一個人，那感知就像人的眼睛，搜集感受周圍的情況發(fā)送給大腦，大腦接收到眼睛感知的信息后，做出規(guī)劃決策，再控制手腳來執(zhí)行大腦的指令。這三環(huán)環(huán)環(huán)相扣，缺一不可。
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8CT TN08 ,:k 我們今天先來看看第一環(huán)——感知。自動駕駛汽車的感知元件主要有攝像頭、超聲波雷達、毫米波雷達、
激光雷達四種，我們這次重點來看綜合性能最好的激光雷達。
6\VZ 6oS e5"5 U7 激光雷達按照
機械結(jié)構(gòu)可以分為兩種，一種是機械激光雷達，一種是固態(tài)激光雷達。
T{N8 K K F7]8*[u 機械激光雷達外表上最大的特點就是有機械旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，也就是自己會轉(zhuǎn)，因此個頭較大。
jR+k x :+ Adf nd hvA|d=R( 固態(tài)激光雷達其實還可以細分為 OPA、MEMS、Flash 三種線路，
原理相對抽象就不展開了，我們來籠統(tǒng)地看一下，固態(tài)激光雷達結(jié)構(gòu)上最大的特點就是沒有了旋轉(zhuǎn)部件，個頭相對較小。
ER}5`*X{ rZ.z!10 Zw<<p|{)< 奧迪 A6 車標(biāo)左側(cè)為法雷奧激光雷達
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`hZ 激光雷達幾個重要的
參數(shù)分別為測量距離、角
視場、測量
精度、測量速率。
)YZx]6\l) # /_ VY. 測量距離很好理解，最大測量距離決定了“眼睛”能看多遠，當(dāng)我們在高速行駛時這個參數(shù)尤為重要，能看多遠決定了我們們能開太快，需要留足夠的反應(yīng)時間，自動駕駛也是一樣。
3a}c'$F>_' myd:"u,}9 角視場一般有垂直角視場和水平角視場，角視場決定了“眼睛”的視野有多大。
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P m& D#5C 測量精度意味著“眼睛”能看得多清楚，這個精度“夠用”就行，就像我們在開車時只需要看清周圍會對我們造成影響的物體就夠了，并不需要將地上的沙子、石子也看清。
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