機(jī)器人控制器技術(shù)的現(xiàn)狀與展望 [復(fù)制鏈接]

引言  V?XQjH1X  
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          從世界上第一臺遙控機(jī)械手的誕生至今已有50年了，在這短短的幾年里，伴隨著計(jì)算機(jī)、自動控制 理論的發(fā)展和工業(yè)生產(chǎn)的需要及相關(guān)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)歷了3代： `gSMb UgF  
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（1）可編程的示 教再現(xiàn)型機(jī)器人； [,;Y5#Y[5  
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（2）基于傳感器控制具有一定自主能力的機(jī)器人； BU -;P  
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（3）智能機(jī)器人．作為機(jī)器人的核心部分，機(jī)器人控制器是影響機(jī)器人能的關(guān)鍵部分之一．它從一定程度上影響著機(jī)器人的發(fā)展．目 前，由于人工智能、計(jì)算機(jī)科學(xué)、傳感器技術(shù)及其它相關(guān)學(xué)科的長足進(jìn)步，使得機(jī)器人的研究在高水平 上進(jìn)行，同時也為機(jī)器人控制器的能提出更高的要求． n)yDep]$G  
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　　對于不同類型的機(jī)器人，如有腿的步行機(jī)器人與關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，控制系統(tǒng)的綜合方法有較大差 別，控制器的設(shè)計(jì)方案也不一樣．本文僅討論工業(yè)機(jī)器人控制器問題． ?:r?K|Ku  
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